प्राचीन वैदिक काल से ही भारत के ऋषि-मुनियों का योग का पूर्ण ज्ञान प्राप्त था। योग शब्द की उत्पत्ति संस्कृत भाषा से हुई है जिसका अर्थ है आत्मा और मन का एक साथ जुड़ना।